河北省農(nóng)業(yè)機械科學研究所，1960年5月16日籌建，1961年5月正式成立，隸屬河北省農(nóng)業(yè)機械局。
河北省機械科學研究所1960年7月籌建，1961年7月正式成立，隸屬河北省機械工業(yè)局。
1963年1月，兩個研究所合并成立了河北省農(nóng)業(yè)機械科學研究所，隸屬河北省機械工業(yè)廳。
1969年1月，因“文化大革命”省農(nóng)業(yè)機械科學研究所撤銷。
1971年11月20日，根據(jù)河北省革命委員會的批文，在原省農(nóng)業(yè)機械科學研究所的基礎(chǔ)上恢復建立河北省機械研究所，1972年初正式建立，隸屬河北省機械工業(yè)局。
1983年12月13日，省機械研究所與河北省機械設(shè)計院合并成立了河北省機械研究設(shè)計院，隸屬河北省機械電子工業(yè)廳。
1985年3月25日，原屬省機械研究設(shè)計院管理的河北省通用機械研究所、河北省農(nóng)機汽車研究所、河北省機電工業(yè)設(shè)計院(原工廠設(shè)計部)三個單位成為獨立事業(yè)法人機構(gòu)，省機械研究設(shè)計院改為河北省機電工業(yè)技術(shù)開發(fā)中心，隸屬河北省機械電子工業(yè)廳。
1988年10月5日，將省機電工業(yè)技術(shù)開發(fā)中心、省通用機械研究所、省農(nóng)機汽車研究所合并成立了河北省機械科學研究院，處級單位。隸屬河北省機械電子工業(yè)廳。
1997年1月，河北省機械科學研究院、石家莊礦山機械研究所、河北省機電工業(yè)設(shè)計院等八個處級單位合并，組建了河北省機械科學研究設(shè)計院(石家莊礦山機械研究所)，隸屬河北省機械工業(yè)廳。
2000年7月，省機械院由事業(yè)單位整體轉(zhuǎn)制為科技型企業(yè)。
2006年6月，納入河北省國有資產(chǎn)監(jiān)督管理委員會監(jiān)管企業(yè)。
2017年3月31日，實施重組后，成為河鋼集團一級子公司。
2021年4月30日完成公司制改革，更名為河北省機械科學研究設(shè)計院有限公司。
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